Una esfera es una forma 3D cerrada y simétrica que consta de todos los puntos que están a una distancia fija de un punto fijo. El punto fijo se llama el centro de la Esfera y la distancia fija se llama el radio de la Esfera. Las esferas son la extensión tridimensional de los círculos en dos dimensiones.
No hay diferencia al describir una forma. El origen de 'Hemi' es griego, que significa mitad y 'Semi' es latín. Nunca he escuchado a nadie usar la palabra semiesfera.